豐田普瑞維亞有多款經典年款，其中第一代（1990-2000）被很多人視為經典。

第一代普瑞維亞由福井義福設計，于 1990 年 9 月在英國伯明翰國際汽車展上推出。它有著子彈頭般的獨特外形，風阻系數低至 0.34Cd，后期小改款車型甚至能進一步降低至 0.32Cd。

其長寬高尺寸分別為 4750/1800/1780mm，軸距為 2860mm，車身尺寸比例協調。車內采用 2+2+3 的座椅布局，空間多變，第二排座椅能前后移動和向后翻轉。雙天窗、滑動側門、海灣形儀表臺等設計堪稱經典。內飾雖以塑料材質為主，但設計師下了不少功夫。

該車車頭采用大面積玻璃，座艙內視野開闊。第一代普瑞維亞還配備電子助力轉向，底盤結構偏運動和操控取向，采用前雙叉臂、后多連桿四輪獨立懸掛、中置后驅、近 50:50 的前后重量比。

發動機以 75°的角度安裝在整車中部，通過傳動軸把相關部件布置到車頭。先期車型動力搭載 2.4L 自然吸氣發動機，最大功率 101kW（135PS），傳動系統匹配 4 速自動或 5 速手動變速箱。1994 年小改款試圖通過機械增壓提升性能，1996 年 10 月又對引擎進行調整以提高燃油經濟性和滿足排放要求。

總的來說，第一代普瑞維亞在設計、配置和性能等方面都表現出色，成為了豐田品牌早期豪華和舒適的代表，因此被很多人認為是經典之作。