轉矩和扭矩的概念，力矩的概念起源于阿基米德對杠桿的研究。

1687 年，伐里農闡明了力矩概念，形成完整的力矩定理。

1725 年，瓦里翁首先引入“力偶”概念。

扭矩的概念來源于阿基米德的杠桿平衡定律，其英文名 torque 來源于拉丁語“torqurere” 。

扭矩本質上是一個矢量，計算時要確定方向。扭矩按照時間歷程的特點，可分為穩態扭矩和動態扭矩兩類。穩態扭矩包括靜止扭矩、恒定扭矩、緩變扭矩及脈動扭矩；動態扭矩包括振動扭矩、過渡扭矩及隨機扭矩。

扭矩的計量單位在國際單位制中是牛頓·米，對于特大扭矩用千牛·米，特別小的扭矩用克力·厘米。扭矩的計算要先引入外力偶矩的計算，通過截面法確定傳動軸上任意截面上的扭矩。扭矩測量方法有傳遞法、平衡力法和能量轉換法。傳遞法根據彈性軸傳遞扭矩時物理參數變化測量；平衡力法用平衡扭矩去平衡被測扭矩；能量轉換法根據能量守恒定律間接測量。