豐田發動機的研發歷程可謂源遠流長。

早在上世紀初，豐田就開啟了內燃機研究之旅。

20世紀80年代，豐田推出3T-GTE的1.8L渦輪增壓發動機，其中1993年的2JZ-GTE發動機更是名噪一時，采用鑄鐵缸體和雙增壓設計，改裝潛力巨大。

1997年，第一代普銳斯成為首款量產混動車型，開創性使用阿特金森循環發動機，型號1NZ-FXE，排量1.5L。第二代普銳斯沿用并提升了功率。

第三代普銳斯發動機排量升級到1.8L，型號改為2ZR-FXE，熱效率上升。

到2015年的第四代普銳斯，通過優化EGR等措施，將熱效率提升到40%。

2013年，豐田重新轉向增壓發動機技術，開發出代號8AR-FTS的2.0T等發動機。這臺2.0T整合了諸多新技術，如采用阿特金森循環燃燒系統，在部分負荷時降低油耗，大負荷時切換回奧托循環提升功率。還有VVT-i(w)可變正時氣門系統、復合噴射D-4S、缸蓋集成式排氣管和雙渦道增壓器、水冷中冷器以及帶文丘里效應的油氣分離系統等。

豐田在發動機研發上不斷創新和優化，從自吸到混動，再到渦輪增壓，始終追求高效、節能和穩定。