以下這些情況需要更換萬向傳動裝置：

一是磨損嚴重。萬向傳動裝置是不可拆卸的整體部件，通常行駛中不會主動維護保養。若使用中出現拉裂、變形、斷裂等，特別是軸承和套筒磨損嚴重，影響傳動效率甚至傳動失效，就得更換。

二是齒輪損壞。萬向傳動裝置上的齒輪承受巨大轉動力，一旦損壞或磨損嚴重，會導致傳動效率下降，發出異響或產生震動，這時要更換。

三是油封老化。油封起到密封作用，老化會導致潤滑油外泄，影響傳動系統正常工作，發現油封漏油或老化就需更換。

四是震動和異響。行駛中傳動系統產生明顯震動和異響，可能是軸承損壞、套筒歪斜等原因，要更換。

五是車輛定位不準。行駛中感覺車輛定位不準，打方向盤出現打滑、跑偏等，可能是萬向傳動裝置失效導致，需檢查并更換。

總之，萬向傳動裝置是汽車傳動系統關鍵部件，出現問題會嚴重影響行駛安全和性能，建議定期檢查維護，及時發現問題更換，確保行車安全。